ROBOT BIPEDO (NS-6)

ES SENCILLO CAMINAR COMO UN HUMANO??????.....

Claro que no es sencillo caminar como un humano. Hay que mantener el equilibro y desplazarse mediante caídas sucesivas perfectamente controladas, caso contrario, te vas al piso. Existen dos factores importantes detrás de esta habilidad: el diseño biomecánico de las piernas , articulaciones y las funciones de control.

DESCRIPCION:

Quiero presentarles el NS-6, un robot bípedo desarrollado por Felipe de Jesús Serena Aguilar y Uriel Nabor García.

El NS-6 cuenta con una estructura es de aluminio, las medidas de la piezas de aluminio van desde la ½” hasta las 6”, para su locomoción utiliza 6 servos Hitec., la parte electrónica es una tarjeta con un pic 18f252 de montaje superficial desarrollada por los mismos estudiantes, la programación fue realizada en PicBasic-Pro, también le añadieron algunos sensores IR a 38 khz con un alcance de 15 cm, en la base de las patas, el objetivo de estos sensores es para que cuando el NS-6 se desplaze por una mesa y llegue al borde lo detecte y cambie el rumbo.

El NS-6 cuenta además con un teclado y un LCD(16*2)su función de estos es poder seleccionar 1 de las 4 posibles rutina a realizar.

Rutinas:

1) Caminar
2) Levantarse
3) Dar una o varias pataditas
4) Subir escalones

La alimentación del NS-6 se lleva a cabo con 8 pilas NI-MH .

Para probar parte del codigo desarrollado se realizo una simulación en Proteus 7.2 en el cual se puede verificar el correcto funcionamiento del LCD, los sensores, el teclado y de los servomotores.

Simulación en Proteus 7.2



Vista 3D de la tarjeta controladora realizada en Proteus 7.2





Vista 3D de la placa de los sensores IR realizada en Proteus 7.2



Vista 3D de la placa del LCD realizada en Proteus 7.2



Vista 3D de la placa del teclado realizada en Proteus 7.2



Fotos del procedo de armado del NS-6:






PROXIMAS MEJORAS:

En la actualidad el NS-6 cuenta con en total con 8 rutinas distintas, en los próximos meses se le agregara un sensor ultrasónico para la detección de objetos, además de un Touch Screen para la selección de rutinas y el despliegue de información del NS-6.
Otra de las mejoras importantes en el NS-6 será la incorporación de una cámara y un modulo RF para así poder ser manipulado desde la PC, el objetivo de este puntos es q el NS-6 pueda ser manipulado desde cualquier sistema WiFi ya sea PC´S, celulares , pda´s etc.

EN PROXIMOS DIAS MAS INFORMACION DEL PROTOTIPO