INTRODUCCION
Una de las limitantes para los seres humanos es la inaccesibilidad a lugares donde sufrieron una catástrofe, llámese derrumbe de un edificio, casa por distintos factores ya sea humanos, naturales, etc.
Otra de las dificultades que tenemos es la incertidumbre en lugares que no conoces o no podemos controlar que podría poner en riesgo la vida de alguna persona.
Para poder solucionar esto se opto por desarrollar un prototipo robótico para poder resolver esta necesidad sin poner en riesgo la vida o integridad de una persona. Tal prototipo tendrá varias versiones, esta es la inicial para poder ambientaremos sobre el tema y así poder corregir varios errores y mejorar el diseño final.
MODULO MOVIL
Para el diseño del móvil se opto por una tracción tipo oruga para así poder transitar en cualquier lugar sin tener ningún problema. Para accionar el juego de orugas se eligieron un par de moto-reductor con una tracción de 4.7 kg/cm, trabajan con un voltaje de 3-6volts.
La plataforma del móvil es en 2 niveles, el primer nivel es donde está toda la alimentación, 3 pilas AAA NI-MH de 600maH para los motores y una pila alcalina de 9 Volts para la circuitería y la pinza.
En el segundo nivel se encuentra montada la tarjeta controladora, la pinza con su respectiva articulación para poder subir-bajarla y la mini cámara a color RF.
foto1: Juego de orugas y moto-reductores. 
foto2:pinza y articulaciòn. 
foto3:pinza y articulaciòn montada. 
foto4.ViSta lateral del movil. 
foto5.Vista de las baterias 
foto.camara. TARJETA CONTROLADORA
Constituida principalmente por un Micro 16f877 es el que se encarga de decodificar el paquete de datos enviados desde la interfaz para poder así realizar alguna tarea. Además cuenta con un driver para controlar los moto-reductores y sus respectivos conectores para la pinza, la articulación del brazo y el sensor de temperatura.
Foto6:Tarjeta Controladora. MODULO DE LA PC
Este modulo está conformado por 2 partes, una es la tarjeta electrónica que consta de un xbee-pro, unos led indicadores y un max 232 para poder enlazar los datos provenientes de la interfaz.
El xbee-pro es un trans-receptor que trabaja a una frecuencia de 2.4GHZ, a una velocidad de transmisión de 9600 baud.
La interfaz se desarrollo en visual basic 6.0 en donde se muestra los botones para poder accionar el móvil en las siguientes direcciones: izquierda, derecha, adelante, atrás y paro. También cuanta con la opción de mostrar temperatura que captura el móvil desde su pinza. Para poder manipular la pinza y el brazo la interfaz cuenta con 2 barras que se pueden deslizar de grado en grado o giro completo para poder tener más control sobre la apertura de la pinza y el accionar del brazo para poder subir o bajar la pinza.
Otra de las funciones de la interfaz es mostrar el video en tiempo real que obtiene la cámara montada en el móvil, cuenta con la opción de reconocer la tarjeta de tv y guardar fotos de alguna cosa en particular, para así poder analizar detenidamente el ambiente.
VIDEOS DEL FUNCIONAMIENTO:
1 comentario:
Muy interesante. Avanzaron con este proyecto? Saludos y gracias si tienen más info.
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