Robot Mòvil Explorador

III.-Sistema de Procesamiento y Control(Slave)

El proceso es el siguiente desde la parte del modulo Maestro mandamos la o las ordenes que nuestro móvil valla a realizar, todo esto se hace de manera inalámbrica usando trans-receptores XBEE PRO-ZNET , esto quiere decir que tenemos una comunicación bidireccional así que podemos mandar y recibir datos desde cualquiera de los 2 módulos (MASTER - SLAVE) .
Para tener mayor confiabilidad en nuestra comunicación se desarrollo un protocolo de comunicación basado en los RTOS (sistemas de tiempo real), una de las ventajas de este protocolo es que podemos expandir esto a mas nodos o robot manipulándolos desde un solo modulo maestro.
Después de recibir la orden vía RF el PIC procesa el paquete de datos y empieza a desenvolver todas sus aplicaciones que tiene.
Entre ellas se encuentra la de sensado de temperatura así se podrá saber que temperatura tiene el ambiente donde está trabajando.
Otra de las cualidades con las que cuenta este móvil es el de poder sensar la distancia en que se encuentra un obstáculo o hacer un mapa con una visión de 180º o 90º del ambiente así el usuario tiene una mejor conocimiento del lugar y tener tiempo suficiente para tomar buenas decisiones a la hora de mover el móvil, todo esto se hace mediante el sensor ultrasónico SRF 05(antes explicado en este blogs) y una articulación PAN & TILT constituida por 2 servomotores que permiten al sensor tener una visibilidad de 180º en la posición en X y 180º en la posición en Y, además en la parte superior de esta articulación está montado un sistema de luces en caso que sea requerido.
También cuenta con un sensor de inclinación para poder conocer el estado del móvil y así poder evitar posibles volcaduras.
foto1:articulación PAN & TILT y sensor SRF 05 foto2:Pruebas de la comunicaciòn y algunas de sus funciones. foto3:Placa ya montada en el mòvil.
Video1:Pruebas en Protoboard
Video2:Pruebas con la placa montada.